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以微小型飞行器为控制对象，设计了一种基于Xscale＋FPGA的双芯片微小型数字控制系统．该系统用基于Xscale架构的微处理器处理导航算法和控制算法，用FPGA处理外部信号核心．选择嵌入式Linux作为软件平台，完成了Bootloader设计、嵌入式Linux的裁减和主要器件FPGA的驱动设计．针对FPGA所需处理的信号，设计了用于A／D采样的硬件电路，采用硬件描述语言对电路模块进行了软件设计．实验测试结果表明，该系统具有较高的集成度和较好的实时性．