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机器人远程控制的研究是当今世界的一个前沿课题。控制系统的实时性是非常重要的，虽然控制网络中传送的数据包通常较短、发送／接收频率较高，但是有限的网络带宽就使数据传输过程中不可避免地存在着延迟，而且随着网络协议、负载等诸多延时因素的影响，该延迟会随机变化。这就容易导致较大的超调量和较长的调节时间，以及数据丢包，严重影响生产过程的控制品质而且会大大降低系统的稳定性。针对如图1所示的机器人网络控制系统，本文先采用改进的最小二乘辨识方法，辨识获得对象模型参数。然后，针对网络延时，数据丢包，充分利用GPC算法输出预测