【摘 要】
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结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复训练模式中的驱动特性和能量特性进行了分析。仿真求解出机器人关节驱动力矩、人体关节主动力矩,验证了李群李代数法建模的正确性及动力学模型的有效性,为驱动控制系统构建及交互控制策略设计提
【机 构】
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河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003;河南省机器人与智能系统重点实验室,河南洛阳471003;机械装备先进制造河南省协同创新中心,河南洛阳471003;武汉库柏特科技有限公司,湖北武汉,43
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结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复训练模式中的驱动特性和能量特性进行了分析。仿真求解出机器人关节驱动力矩、人体关节主动力矩,验证了李群李代数法建模的正确性及动力学模型的有效性,为驱动控制系统构建及交互控制策略设计提供理论参考依据。
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【摘 要】目前在各高校多媒体教学已被广泛使用，它生动逼真的教学环境和直观性、形象性的表现手法，很好的调动了学生学习的积极性，又促进了学生对教学内容的理解和掌握，弥补了传统教学方式的不足。同时也应注意的是，多媒体教学还存在诸多的问题，有待进一步完善与解决。 【关键词】多媒体教学 优点 不足 近年来，各高校对多媒体教室建设的投资规模不断扩大，为教师提供了一个良好的教学平台。目前多媒体在
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在分析凤城市区行道树现状的基础上,找出了凤城市行道树发展存在的主要问题,研究制订了相关对策。重点介绍一些适宜凤城城市未来发展的树种并对行道树规划作以简要分析。
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【摘 要】在作文教学中，教师须引导学生通过亲身体验，直接参与各种活动获取写作素材。教师要让学生在丰富多彩的活动中引发写作兴趣，使用说写结合、绘画、多媒体作文等方法来激发学生的写作兴趣。 【关键词】作文教学 激发学生 写作兴趣 叶圣陶先生说：“生活犹如源泉，文章犹如溪水，源泉丰盛而不枯竭，溪水自然活泼流个不停。”在作文教学中，教师须引导学生通过亲身体验，直接参与各种活动获取写作素材。但
【摘 要】本人认为作文教学应突破课本、立足本校、以个人为主。引导学生突破课堂的条框，走进生活，自主学习、交流，对话。以学校为基地，学生为主体，满足学生发展需要为宗旨，使学生兴趣得到提高，思维得到启迪，情感得到体验…… 【关键词】作文教学 见解 探讨 本人多年一直担任初中语文科的教学，为了教学生写好作文一直进行一些探索，对如何引导学生会写作文、写好作文有着如下的几点见解。 一、突破课本
结合传统四旋翼无人机与可倾转旋翼机的特点,提出了一种具有矢量推力的四旋翼无人机。该无人机兼具传统四旋翼无人机垂直起降和悬停、可倾转旋翼机高机动性的优点,并可为其指定期望俯仰角和期望偏航角,使其具备了完成多元化任务的功能。控制系统采用分层设计的思想,上层为位置控制系统,下层为姿态控制系统,二者均采用反步法进行控制率设计。仿真实验结果表明,设计的控制系统可靠有效,矢量推力四旋翼无人机可以快速、精确地完