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针对多机器人协作问题，提出一种未知环境下分布式多机器人协作避碰算法。该算法基于分布式投标模型协调多机器人运动，改进过去算法的前提假设，综合考虑机器人的实际尺寸和传感误差，通过自适应设定投标时间，提高算法的效率，针对通信延时引起的信息不一致，采用按优先级顺序进行探测的方法。仿真实验验证了该算法的可行性。