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多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面回顾与分析.首先,将合作按照任务空间、运动空间和量测空间及其组合进行分类;其次,从三个视角介绍了不同类别的水下多机器人系统及其技术方法;最后,展望了多自主水下机器人系统未来的研究思路.该综述有望为复杂的海洋应用场景中水下多机器人系统高效协同完成水下任务提供策略和途径.