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提出一种新型三自由度并联机器人机构．该新型并联机器人由定平台、动平台和3个连接支链组成，其动平台相对于定平台具有两个转动和一个移动自由度．各运动支链结构完全相同，且都含有一个闭环子链．该并联机器人只含转动副，具有结构对称和工作空间大的特点．文中对该新型并联机器人的结构进行了详细描述，并应用螺旋理论分析了其运动特性；根据运动链等价替换原理，给出了该并联机器人的运动学反解和正解，并进行了工作空间分析。