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针对非线性系统模型在P型迭代学习过程中，固定不变的学习增益会使学习系统的收敛速度很慢，鲁棒性差，提出采用模糊推理来整定P型迭代学习增益的方法，即提高了鲁棒性又保证了精度，并利用FPGA完成模糊增益P型迭代学习控制器的设计。通过理论分析和硬件测试验证了该方法的有效性，并 且得出该方法的学习速度与学习效果均优于传统学习系统的结论。