ZMP-based Gait Optimization of the Biped Robot

来源 :Journal of DongHua University | 被引量 : 0次 | 上传用户：yuan_kai

【摘要】

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The gait of the biped robot is described using six parameters such as stature,velocity,length of the step,etc.The algorithm of the Newton-Euler is actualized by

【作者】

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窦瑞军马培荪谢玲

【机构】

：

RobotInstitute,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology200093

【出处】

：

Journal of DongHua University

【发表日期】

：

2003年4期

【关键词】

：

两足机器人参数高度速度步长牛顿-费德算法反向思维运算因子正确性遗传运算零力矩点 ZMP biped robot gait design

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The gait of the biped robot is described using six parameters such as stature,velocity,length of the step,etc.The algorithm of the Newton-Euler is actualized by object-oriented idea,and then the zero moment point (ZMP) of the dynamically walking biped is

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