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设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器（FLC），进一步提出了模糊自整定PD控制器（SFLC）。用带有末端执行器的平面3自由度机器人为例进行了动力学仿真，并将采用固定PD控制器、模糊PD控制器和模糊自整定PD控制器的计算力矩控制方案进行了比较。仿真结果表明，采用模糊自整定PD控制器（SFLC）后能有效的克服模型不确定所造成的影响，得到比较小的轨迹跟踪误差，为机器人的实际控制提供了理论基础。