基于时间窗的AGV动态避碰路径规划方法

来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ahaulxg

【摘要】

：

为了解决多AGV在动态不稳环境下的无碰撞路径规划和系统效率提升的问题,提出了基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法.首先建立了多AGV的避碰模型,并结合时间窗模型,将多AGV的无碰撞路径规划分为预先规划和实时规划两阶段,预先规划阶段进行多AGV无冲突时间窗的计算和最大化系统中AGV的流通量,实时规划阶段通过改变AGV在避碰模型上的占用优先级和局部重规划的方法进行动态避碰.最后以某智能仓储为应用案例进行仿真实验,证明了该算法能有效避免多AGV的碰撞,提高AGV的流通量,同时在动态环境下具有较好的鲁棒性和柔性.

【作者】

：

孙毛毛匡兵

【机构】

：

桂林电子科技大学机电工程学院,广西桂林541000

【出处】

：

计算机应用研究

【发表日期】

：

2022年1期

【关键词】

：

自动导引车时间窗路径规划动态避碰

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