【摘 要】
：
研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题.首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换,得到航迹跟踪的误差动态方程,由此将航迹跟踪问题转化为误差动态系统的
论文部分内容阅读
研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题.首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换,得到航迹跟踪的误差动态方程,由此将航迹跟踪问题转化为误差动态系统的镇定问题,然后利用级联系统理论将误差动态方程的镇定问题分解为两个独立子系统的镇定问题.通过分别为子系统设计全局指数稳定控制律实现了欠驱动船舶的全局K指数航迹跟踪.仿真结果验证了所提方法的有效性.
其他文献
怎样做好初高中英语教学的衔接一直是困扰高中英语教学的一个问题,因为高中英语的教学质量和衔接的顺畅程度有很大关系。为此,本文从多个方面谈谈怎样做好初高中英语衔接。
通过研究江苏LNG接收站压缩空气管网压力波动特性曲线，分析了在当前控制方式下空压机系统的运行特点及存在的问题。提出空压机组联控系统改进措施：将空压机运行模式由两主机一
油田技术服务作为一个专业化程度高、技术及资金密集度高的行业,近年发展迅速,本文详细阐述了新疆地区油气田开发技术服务领域的特点和发展趋势,为致力于在该地区技术服务的
毛泽东对党内民主的探索经历了党的幼年时期、党的大发展时期、党的严重挫败时期等几个阶段。在毛泽东对党内民主探索的过程中,取得了巨大的成就,同时也留下了深刻的教训。因
利用Ansys参数化编程语言APDL,编写了水平受荷单桩三维有限元模型的后处理程序,从有限元计算结果中提取桩身内力以及桩周土反力数据,并将提取的数据与试验实测值进行了对比.
破损船体破口处存在应力集中,等值梁法不能解决破口应力集中问题.用有限元法研究了船底加筋板格破口的应力分布规律,分析了在矩形、尖角矩形、圆形三种典型破口下的应力集中
以册子岛 30万吨级原油码头及航道为例，通过分析原油码头水域深度、水文、气象等自然因素和大型油轮靠泊、离泊以及接卸作业等情况下的主要风险因素，提出了原油码头接卸作业安
实验研究了含水30%“水包油”型乳化重油的燃烧与污染物排放特性。燃烧在一维卧式炉上进行,采用专门针对乳化油设计的喷嘴、燃烧器和乳化油加热系统。实验过程中观察了喷嘴雾
嘉绍大桥是嘉绍跨江通道连接嘉兴和绍兴的关键性工程,主塔承台采用双壁钢围堰施工工艺,在钢围堰沉放后,由于较大冲刷,导致围堰倾斜。结合钱塘江水文特性,采取“单边提升、水
藉由文献回顾設計出运具选择、行为調查、道路使用状况、是否曾违规、曾发生事故之状况等問卷题目,以中国文化大學为研究对象,探讨通學環境之便利性、多様性、安全性舆满意度