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针对一类具有未知不确定性的非线性系统，提出一种参数直接自校正滑模控制方法．将系统的非线性、参数变化和外部干扰都视作系统不确定性。控制器的设计无需不确定项的上下界等信息；为改善跟踪性能与减小输入抖振，控制器设计中引入可调边界层厚度的双极性sigmoid函数与可变滑模切换增益，推导出控制增益和边界层厚度的直接自校正律，并基于Lyapunov判据给出了闭环系统稳定性证明．仿真实例证明了该方法的有效性和正确性．