【摘 要】
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基于人体下肢关节运动机理与下肢生物力学，介绍了下肢关节的结构、功能和运动范围。对人体下肢进行简化，建立下肢简化数学模型，获得髋、膝和踝关节的姿态坐标方程。利用UG建立模型，使用Adams与OpenSim分别进行仿真测试，得到下肢关节角度、步高和步长曲线。借助Xsens DOT商用穿戴式传感器进行实验测试，仿真结果与实验测试结果相似，关节的角度、步高步长曲线与实际人体行走时测试结果吻合。表明简化模型
【机 构】
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西北工业大学陕西省机电传动与控制工程实验室
【基金项目】
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中央高校基础研究基金（31020190503004）； 高等学校学科创新引智计划（B13044）； 西安市儿童医院院级项目（2020D06）；
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基于人体下肢关节运动机理与下肢生物力学，介绍了下肢关节的结构、功能和运动范围。对人体下肢进行简化，建立下肢简化数学模型，获得髋、膝和踝关节的姿态坐标方程。利用UG建立模型，使用Adams与OpenSim分别进行仿真测试，得到下肢关节角度、步高和步长曲线。借助Xsens DOT商用穿戴式传感器进行实验测试，仿真结果与实验测试结果相似，关节的角度、步高步长曲线与实际人体行走时测试结果吻合。表明简化模型和仿真测试合理有效，符合人体下肢行走过程。研究为运动测试、康复医疗和外骨骼设计等领域提供了一种简化研究方法。
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