【摘 要】
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根据目前摄像机位姿估计应用的实时性要求,针对RPnP算法在利用最小二乘误差求解时无法得到唯一解的问题,提出了一种改进自适应加速RPnP算法。在计算误差最小二乘时加入更多的
【机 构】
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海军航空大学,中国人民解放军91206部队
【基金项目】
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国防科技卓越青年人才基金;泰山学者工程专项经费(ts 201712072)
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根据目前摄像机位姿估计应用的实时性要求,针对RPnP算法在利用最小二乘误差求解时无法得到唯一解的问题,提出了一种改进自适应加速RPnP算法。在计算误差最小二乘时加入更多的限制条件,确定了输出解的唯一性;随后计算对应的摄像机外参数,代替每个极小值重投影误差的计算和比较过程,节省了大量位姿求解的时间;最后自适应地将原算法和改进后的算法相结合,使得输出结果最优化。实验证明,该方法可以大大降低算法的时间复杂度,并且运行时间受点数影响极小,可以较好地应用于实时性要求高的场景。
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