【摘 要】
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结合创新课程需要，以提高自动化类学生的理论结合实践能力为出发点，基于STM32设计并制作了一阶旋转倒立摆实验装置。该装置采用并级双闭环PID控制策略，一个控制旋转臂角度，一个控制摆杆倒立角度，实现了对一阶旋转倒立摆的起摆和稳摆控制（起摆时间为3 s，受扰动后的调节时间为0.4 s），并给出了一阶旋转倒立摆装置的总体设计方案、硬件电路和软件设计过程。实践表明，该装置搭建方便，易于理解和掌握知识点，适
【基金项目】
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华南农业大学质量工程项目“线上线下混合式课程《自动控制原理》”（编号：华南农教[2020]32号），华南农业大学教学改革项目“‘互联网+教育’环境下控制工程基础课程混合教学改革与实践”（编号：JG20072）； 教育部高等教育司2019年第二批产学合作协同育人项目“新工科背景下基于OBE模式的传感器课程教学改革探索”（编号：201902118019）；
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结合创新课程需要，以提高自动化类学生的理论结合实践能力为出发点，基于STM32设计并制作了一阶旋转倒立摆实验装置。该装置采用并级双闭环PID控制策略，一个控制旋转臂角度，一个控制摆杆倒立角度，实现了对一阶旋转倒立摆的起摆和稳摆控制（起摆时间为3 s，受扰动后的调节时间为0.4 s），并给出了一阶旋转倒立摆装置的总体设计方案、硬件电路和软件设计过程。实践表明，该装置搭建方便，易于理解和掌握知识点，适合于自动化类学生学习使用，可以有效调动学生的学习积极性，培养其深入思考能力，激发其创新思维。
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