【摘 要】
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为解决运动控制领域多轴伺服系统同步问题,提出了基于Ether CAT分布时钟的控制策略。研究了Ether CAT分布时钟同步机制及实现过程,分析了从站在SM模式和DC模式下的中断信号误
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为解决运动控制领域多轴伺服系统同步问题,提出了基于Ether CAT分布时钟的控制策略。研究了Ether CAT分布时钟同步机制及实现过程,分析了从站在SM模式和DC模式下的中断信号误差,在DC模式下获得误差小于10 ns的高精度同步信号。搭建了基于LAN9252和ARM的具有同步功能的伺服控制平台;利用Ether CAT从站在DC模式下产生的的同步信号对位置环、速度环和电流PWM环的定时器进行同步,实现了伺服系统的同步算法架构。在一个二轴的系统上进行了实验,实验结果表明系统具有较好的可靠性和实时性,能够
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