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水下作业系统是运动学冗余系统，本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制算法．对系统载体与机械手进行协调运动分配，同时对系统多个任务进行优化。通过带有3自由度水下机械手的水下作业系统进行算例仿真研究．说明运动控制算法的有效性。
基于模糊推理水下作业系统运动控制研究
【摘 要】
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水下作业系统是运动学冗余系统，本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制算法．对系统载体与机械手进行协调运动分配，同时对系统多个任务进行优化。通过带有3自由度水下机
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2009年25期
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