【摘 要】
：
针对采摘机器人在果蔬采摘时不能准确识别和精准采摘方面的问题,基于KVM技术对新一代采摘机器人进行了设计和研究。该采摘机器人的主要组成部分为硬件系统和软件系统。对采摘
【基金项目】
：
湖南省教育厅科学研究立项项目(18c1657)。
论文部分内容阅读
针对采摘机器人在果蔬采摘时不能准确识别和精准采摘方面的问题,基于KVM技术对新一代采摘机器人进行了设计和研究。该采摘机器人的主要组成部分为硬件系统和软件系统。对采摘机器人的软件系统进行设计,包括采用静态和动态的果蔬识别方式、采用PID控制算法进行自动导航、采用人工势场的方法进行采摘时的避障,保证了果蔬的准确识别和精准采摘。为了验证采摘机器人的采摘性能,采用识别定位和采摘试验进行验证。结果表明:采摘机器人的识别和采摘性能良好,可以满足农户对于采摘机器人的性能要求。
其他文献
以农业植保无人机喷施作业控制系统为研究对象,通过对喷施作业过程技术需求进行分析,设计出一种喷施作业PID智能模糊控制系统。利用MatLab搭建智能控制系统仿真模型,根据仿真
变浓度喷施技术与变流量喷施技术相比,具有雾滴喷洒效果好、避免人药接触、作业后剩余药和水可回收重复使用(降低环境污染)等优势。为此,基于脉冲宽度调制(又称PWM)技术研发
以六安大麻红麻试验站的新鲜红麻茎秆为试验对象,假定几何模型,对红麻的茎秆、韧皮部和木质部进行力学特性研究。根据复合材料力学理论、正交各项异性材料公式,得出红麻茎秆
针对网式过滤器滤网堵塞频繁、自清洗困难的技术难题,提出了一种旋流分离与负压吸附相结合的自清洗方案,设计了一种网式旋流自清洗泵前过滤器。阐述了整体结构及工作原理,确
为进一步优化农业灌溉系统结构,提高其智能化作业水平,将模块化的网络分层策略融入农田灌溉体系进行智慧化布局。以灌溉系统网络信道带宽、拥塞控制参数为主要切入点,对系统
针对目前水稻直播机电磁振动排种器排种仿真研究中无法模拟水稻芽种种群连续排种的问题,以广西大学研制的2BD-8型水稻直播机电磁振动排种器为研究对象,利用物理试验测定了芽
针对枣树修剪机械臂多目标修剪无碰路径规划问题,根据新疆枣树生长信息及修剪要求,提出了一种新的路径规划方法。采用D-H参数法建立枣树修剪机械臂的运动学模型,运用圆柱体包
为解决我国山地蓝莓较难实现机械化采摘的问题,通过机械结构设计、电机控制策略设计,研制一款适用于山地的手持式纯电动蓝莓采摘机。该机采用振动原理,通过锂电池(14.8V·10A
为了推广电动微耕机在丘陵山区的应用,对一款耕深大于10cm的电动微耕机电池组进行了散热管理研究。利用ANSYS对电池组温度场进行仿真,结果显示:在25℃的环境下,电动微耕机持
传统粮食收获过程中收割作业和卸粮作业是分开的,为了提高粮食收获效率,采用收获机-运粮车协同作业的方式,以实现不停车卸粮,并利用视觉检测粮箱装载状态,提供相对位置调整策