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基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵，提出了描述三指手速度。力传递特性的雅可比矩阵条件数。
三指机器人手的雅可比矩阵及条件数
【摘 要】
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基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵，提出了描述三指手速度。力传递特性的雅可比矩阵条件数。
【出 处】
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东南大学学报：自然科学版
【发表日期】
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1993年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金.
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