【摘 要】
：
针对无人直升机在低空复杂环境下避障飞行问题,提出了一种基于非线性最优控制理论的求解策略.以避障机动飞行时间为优化目标,无人直升机六自由度非线性动力学方程为等式约束,
【机 构】
：
北京航空航天大学航空科学与工程学院,
论文部分内容阅读
针对无人直升机在低空复杂环境下避障飞行问题,提出了一种基于非线性最优控制理论的求解策略.以避障机动飞行时间为优化目标,无人直升机六自由度非线性动力学方程为等式约束,直升机飞行性能限制以及三维空间中障碍物限制等因素为不等式约束,建立了避障机动飞行的最优控制模型.然后利用高斯伪谱法(GPM,Gauss Pseudospectral Method)将轨迹规划问题转化为非线性规划(NLP,Non-Linear Programming)问题,并采用序列二次规划算法进行求解.在此基础上研究了障碍物尺寸对最优轨迹的影响.计算结果表明,该方法能够以较高的精度生成真实可行的避障飞行轨迹,最优机动动作取决于障碍物纵横向尺寸比.
其他文献
双关作为一种有效的修辞手段而备受广告商的青睐。由于两种语言中词语含义的不对等以及词语音义结合的任意性,在汉语翻译中很难再现英语双关的修辞效果,而英语广告中双关语的
<正>在小学数学教学中,只有激发学生的学习兴趣,打造趣味数学课堂,才能调动学生学习的积极性和主动性。那么,如何打造小学数学趣味课堂呢?一、利用鼓励和引导的语言激发学生
出纳是会计工作不可分割的一部分,即使是规模比较小的公司来说,在人员比较紧张,也不会将出纳工作集于一身,其实出纳工作是整个会计工作的重要组成部分。
<正>英语作为全球使用最广泛的语言之一,已经成为国际交往和科技、文化交流的重要工具。因此,在义务教育阶段开设英语课程对于青少年未来的发展具有重要意义。然而在小学阶段
本文通过反思应届大学毕业生招聘现状并结合相关调研数据,发现应届大学毕业生高离职率受毕业生自身、招聘企业等多方面因素的影响。对于企业而言,应届大学毕业生频繁的离职行
卫星供配电分系统作为卫星的关键分系统之一,承担着产生电能,储存电能,监测供配电分系统运行并且调整供配电,使供需处于最佳平衡状态的重要任务。因此,研制出性能优越小卫星
竞争情报系统目的是实现企业信息资源的战略和战术应用,利用信息来指导企业的资金流和物流工作,增强企业在激烈市场竞争中的应变能力。竞争情报系统主要具有预警功能和决策支
<正>电子商务是商品交易的新模式。作为中间环节的网上支付,是电子商务流程中交易双方最关心的问题。电子商务中的商家与消费者的交易不是面对面进行的,物流与资金流在时间和
草原是广大农牧民生存的基础,合理做好草原资源的开发与利用是实现草原经济持续快速发展的重要举措。对果洛州草原综合开发建设综述,旨在为提高果洛州草原开发与利用提供借鉴
<正>教学实录:师:课文中讲的维生素C的故事和哪些人有关系呢?生:和哥伦布有关系。师:有什么关系呢?生:是他在航海时注意到了野果子中的秘密,后来人们才发现了维生素C。生:和