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针对水平臂塔机荷重运动的特点，根据分析力学建立了变幅小车一吊绳一吊重的摆动模型，将模型线性化后，对荷重摆动进行MATLAB仿真，基于LQR控制理论对系统状态进行闭环控制，能够快速、有效地实现吊重减摆和小车车轮的定位。通过对两种不同小车运行速度下的减摆控制对比，验证了大幅提高小车运行速度的可行性。