一种基于两级EKF的9-D MIMU/GPS微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计

来源 :飞控与探测 | 被引量 : 0次 | 上传用户：qtl8866

【摘要】

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提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)的微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计。通过两级EKF算法,充分融合了9轴微型惯性测量单元(9 Degree of Freedo

【作者】

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赵健康崔超朱建斌

【机构】

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上海交通大学电子信息与电气工程学院,深圳高速工程顾问有限公司

【出处】

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飞控与探测

【发表日期】

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2019年2期

【关键词】

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组合导航扩展卡尔曼滤波器 9轴微型惯性测量单元及全球定位系统无人机磁强计校准

【基金项目】

：

国家重点研发计划项目(2016YFC0200400);国家自然科学基金(61673265)

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提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)的微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计。通过两级EKF算法,充分融合了9轴微型惯性测量单元(9 Degree of Freedom Micro Inertial Measurement Unit,9-D MIMU)及全球定位系统(Global Position System,GPS)的测量信息。针对磁强计在低成本微型无人机上应用时容易受到外界干扰并影响导航系统其他状态量的准确估计的问题,利用磁强计椭球模型校正了磁强计在消费

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