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自由这一范畴是康德道德形而上学体系的基石，但同时它又是一个只可以思维不可以认识的先天的理念，于是康德必然要面对自由的客观实在性如何可能的问题；即使自由的客观实在性得到证明，有限的理性存在者（人）的自由又在道德法则与自然法则、自由与法则的矛盾中遭遇了困境。只有这两个问题都得到确证，那么道德法则才有可能，道德形而上学也才有可能。