【摘 要】
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对挖掘机主泵的特性进行了分析，从工作装置的运动学分析出发，利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式；采用几何法获得关节空间与驱动机构空间的转换关系，得到了铲
【机 构】
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中南大学机电工程学院;湖南长沙410083
【出 处】
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第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议
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对挖掘机主泵的特性进行了分析，从工作装置的运动学分析出发，利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式；采用几何法获得关节空间与驱动机构空间的转换关系，得到了铲斗的姿态与液压缸之间的转化关系，据此对挖掘机的工作循环进行了划分，判别出了油缸的溢流状态，并降低泵的排量和发动机转速；通过动力学分析，并结合仿真曲线，获取了液压缸受力算式，通过空载试验对油缸的受力进行了修正，给出了不同负载和不同姿态下主泵压力的调节区间，最后通过试验验证倾角传感器与系统压力相结合的方法，可以有效减少液压缸在极限位置的溢流损失，并可以有效实现负载和工况的识别。
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