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文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求，采用嵌入式系统设计思想，以新型MEMS惯性器件为核心，利用ARM／OPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平瓮利用μC／OS—Ⅱ实时操作系统开发了其嵌入式软件平台，实现了数字信号处理、插值升频、导航信息解算等处理算法；最后，通过在机器人上的搭载实验，验证了系统的功能和可靠性。