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研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现．在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上，提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法，利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性，建立适合工程应用的姿态组合算法，进行了转台测试和试飞试验．误差补偿后，陀螺和加速度计零偏稳定性分别达到0．036°／s^2和0．01m/s^2，俯仰和横滚的误差均方差分别达到0．33°和0．28°,试验结果表明：器件和系统级的误差补偿起到了综合补偿的效果，姿态误差减小了约50％，基于MEMS-I