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为了克服遥操作系统中网络时延的影响，采用Java3D．技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境．针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同，提出了自动、半自动及手动三种控制模式，并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟向导，辅助操作者引导手爪运动，从而提高了系统的操作效率及安全性．通过对典型操作实例的分析，验证了该方法的有效性．