【摘 要】
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物体位姿信息在航空、航海、室内机器人定位等领域都有着十分重要的地位,越来越多的研究表明偏振是某些生物进行导航以及在低光照下拥有视觉的关键。本文提出了一种基于偏振成像的低光照强背景噪声环境下的物体位姿求解方法。该方法通过在普通光源前设置偏振片,使非偏振光转变为偏振光源。通过偏振相机对偏振光源进行偏振成像,利用计算机视觉技术识别偏振光源并求解光源相对偏振相机的位姿。结果表明,本文提出的偏振方法相比光强
【机 构】
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大连理工大学辽宁省微/纳米技术与系统重点实验室精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连116024
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物体位姿信息在航空、航海、室内机器人定位等领域都有着十分重要的地位,越来越多的研究表明偏振是某些生物进行导航以及在低光照下拥有视觉的关键。本文提出了一种基于偏振成像的低光照强背景噪声环境下的物体位姿求解方法。该方法通过在普通光源前设置偏振片,使非偏振光转变为偏振光源。通过偏振相机对偏振光源进行偏振成像,利用计算机视觉技术识别偏振光源并求解光源相对偏振相机的位姿。结果表明,本文提出的偏振方法相比光强具有更高的精度和鲁棒性,在40 m距离上,位姿误差为2.99%。该方法利用偏振成像技术,能够在低光照强背
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