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介绍了一种3-CRC球面并联机构，根据机构的特点，运用D-H方法建立了各支链构件的坐标系，推导了支链的运动学反解的解析方程，并在Adams虚拟样机软件及Mathematic数学计算软件上进行了数值验证。这种机构具有3个转动自由度运动特性，在结构上具有较好的对称性。机构的运动学反解模型为该机构作进一步的运动学、动力学及尺寸优化设计研究打下基础，并为系统控制提供了理论依据。