【摘 要】
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采用四元数的捷联惯导系统姿态更新方法,虽然在四元数微分方程中不会出现欧拉角微分方程中的奇异点,但是,在提取姿态角中,当俯仰角接近±90°时,同样会出现滚动角和航向角的
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采用四元数的捷联惯导系统姿态更新方法,虽然在四元数微分方程中不会出现欧拉角微分方程中的奇异点,但是,在提取姿态角中,当俯仰角接近±90°时,同样会出现滚动角和航向角的不确定性,即存在奇异点。文中从方向余弦矩阵中寻找三个姿态角之间的关系,给出了解决捷联惯导系统姿态角提取奇异点的一种简单方法。同时,通过分析四元数方向余弦矩阵中各元素间的关系,建立了四元数与方向余弦矩阵的关系式。
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