轻型抓取机器人的优化设计与路径规划

来源 :北京交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：caoyongtao1985

【摘要】

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针对一种轻型抓取机器人,对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时,以对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出轻型抓取机器人各臂的最优臂

【作者】

：

郭盛于智远曲海波

【机构】

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北京交通大学机械与电子控制工程学院

【出处】

：

北京交通大学学报

【发表日期】

：

2017年1期

【关键词】

：

抓取机器人优化轨迹规划 MATLAB Robotics工具箱 grasping robot optimization trajectory planni

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针对一种轻型抓取机器人,对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时,以对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出轻型抓取机器人各臂的最优臂长,并针对抓取时的稳定性进行了设计.运用三次多项式对机器人的点到点运动和有中间点的运动进行了轨迹规划,得到了各个关节的位移和角速度方程,并用实例进行了计算.利用Matlab Robotics工具箱对轨迹规划的结果进行了验证.

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