【摘 要】
：
针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然
【机 构】
：
北京联合大学智慧城市学院,北京联合大学机器人学院,保定学院物理与电子工程系
【基金项目】
：
国家自然科学基金重大研究计划（91420202）；国家自然科学基金面上项目（61372088）
论文部分内容阅读
针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路点处的切向角,从而实现了对多传感器融合轨迹的优化与跟踪。在真实的智能车实验平台上,用所提算法对20 km/h低速绕圈和60 km/h较高速度直道两种典型场景进行了在真实道路下的跟踪测试。在低速大曲率和较高速度直道两种典型场景下,所提算法轨迹跟踪的最大横向误差均保持在0.3 m以内。实验结果
其他文献
针对传统机械制图测绘实训教学中存在的不足,以培养技术应用性创新人才为目标,结合企业需求,从认识论及实践的角度出发,将计算机三维造型技术与制图测绘有机融合,优化教学,完
1 美国新药研究与开发的概况 美国是一个新药研究与开发、生产和市场销售的大国,1992年世界年药物市场销售额为2000多亿美元,而美国1992年年销售额达1000多亿美元,占世界药
由于科技文化发展和进步,各行各业角逐越来越激烈。为了适应社会发展的需要,很多的品牌逐渐被淘汰,然而也有很多的品牌不断衍生。以体育事业为例,城市马拉松就是近年才走进大
随着人口老龄化程度的加重,阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)的发病率不断上升,然而目前该病的对因治理仍未取得突破。近年来,肠道菌群在AD发病进程中发挥的作用日益受
简要介绍了冶炼厂采用PLC和自行设计的回转阀对收尘布袋实现自动化振打的设计情况。原为人工定时操作踩脚阀来清尘,改造后采用PLC控制电动回转阀,自动进行循环振打每组布袋。
人民监督员制度是集人民性与监督性于一体的社会监督形式,是近年来检察机关主动接受外部监督,促进司法公正的体制机制创新。制度从局部试点到全面推行,不断探索,逐步完善,在