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小型机器人足球比赛中,由于所采用的机器人尺寸小,动作快,因此,视觉软件系统需要准确快速地处理图像数据并将结果提供给决策系统.本文利用图像处理和统计信号处理的技术,在视觉软件系统中实现了机器人和球的检测、识别、跟踪和预测功能,并对该软件系统的设计作了详细的介绍.实验结果表明,系统运行稳定,其速度可达到40 帧/s,时间延迟为0.025 s.