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本文针对一类非线性系统,提出了一种用于故障检测和诊断的滑模观测器方法.其中,观测器中的滑模项保证了该系统在无故障情况时的鲁棒性,并且系统运行的滑动区域提供了故障检测的条件.当检测出故障之后,观测器中的故障估计部分被启动,利用RBF神经网络估计故障,从而能在线辨识故障的形态.仿真结果验证了该方法的有效性.