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诸如车辆之类的三维物体的运动常常被约束于一个平面上.这种平面约束显著减少二维图像到三维目标的匹配自由度,从而使得这类三维目标的识别问题得到极大简化.基于此,本文提出一种从单幅定标的灰度图像中求解约束于一已知平面的三维目标的方法.该方法首先计算出给定模型所有可能的旋转角度,再通过聚类获得一些可能的旋转角度类.在每个角度类中,我们对目标所有可能的位置进行计算,并通过聚类获得在此旋转角度下的位置类.之后将候选的角度和位置进行过滤并进行优化以获得最终结果.该算法对于三维目标的部分遮挡具有较好的适应性,其有效