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针对编队协同攻击时间最优控制问题，首先通过分析编队协同攻击作战过程，将编队协同攻击任务划分为编队形成、编队保持和协同攻击三个阶段。在简化控制延迟与效率的基础上，建立三阶段通用的空间运动方程。然后结合各阶段的任务特点，综合考虑弹间防碰、期望队形参数、交班误差、导弹自身控制限制，及攻击目标精度等因素，建立各阶段的最优控制模型。基于高斯伪谱法，提出编队形成-保持-攻击一体化的时间最优控制算法。通过大量仿真，在合理选择勒让德一高斯（LG）节点的前提下，利用该方法可快速得到优化的控制指令，弹道及约束性能的仿真结果显