田间作业车辆外部加速度辨识与姿态测量系统研制

来源 :农业工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：blyd831104

【摘要】

：

复杂田间作业环境与精细作业效果要求农机装备具备实时精准感知农机具姿态的能力,田间作业时普遍存在的车辆外部加速度对此带来挑战。为进一步提高农机装备作业质量,该文以6

【作者】

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黄培奎张智刚罗锡文刘兆朋王辉岳斌斌高维炜

【机构】

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华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,华南农业大学工程学院

【出处】

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农业工程学报

【发表日期】

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2019年3期

【关键词】

：

农业机械传感器姿态估计外部加速度卡尔曼滤波方向余弦矩阵 agricultural machinerysensorsattitude estimatio

【基金项目】

：

"十三五"国家重点研发计划项目(2017YFD0700400-2017YFD0700404),广东省科技计划项目(2016B020205003).

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复杂田间作业环境与精细作业效果要求农机装备具备实时精准感知农机具姿态的能力,田间作业时普遍存在的车辆外部加速度对此带来挑战。为进一步提高农机装备作业质量,该文以6轴微惯性传感器为硬件传感器,以方向余弦矩阵法进行姿态解算,基于一阶外部加速度模型设计卡尔曼滤波融合算法,实现动态情况下田间作业车辆外部加速度辨识与姿态精准估计。分别采用Innova 2100型摇床与装配有MTi300航向姿态参考模块的高地隙喷雾机对系统进行试验验证。摇床试验结果表明:在外部加速度小于10g情况下,系统对外部加速度辨识误差小于0.2

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