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为了提高小型无人机定位精度,提出了一种基于光流系统和惯性导航系统相结合的定位方法。在介绍光流传感器工作原理,建立光流数学模型和分析光流测量误差之后,提出了采用双光流传感器测量飞行器的高度和速度,并将二维光流信息与捷联惯性导航系统(SINS)通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行数据融合,得到实时的位置、速度和姿态。室内实验结果表明:该方案能够有效地减小导航中的位置、速度和姿态误差,提高定位精度。