【摘 要】
：
针对粒子滤波算法的实时性较差,计算量随着粒子数的增加成级数增加,提出一种基于似然分布的样本数自适应UPF算法。该算法以UPF为基础,吸收了似然分布自适应和样本数自适应的
【机 构】
：
西安石油大学电子工程学院,西安工业大学电子信息工程学院,西北工业大学自动化学院
论文部分内容阅读
针对粒子滤波算法的实时性较差,计算量随着粒子数的增加成级数增加,提出一种基于似然分布的样本数自适应UPF算法。该算法以UPF为基础,吸收了似然分布自适应和样本数自适应的优点,在每一步状态方差估计中规定样本数的下限,同时考虑状态方差过大和过小的情况,在重采样阶段嵌入似然采样,根据反映量测噪声实时统计性能的精度因子α自适应地调整似然分布状态,使之尾部更为平坦,增加先验和似然的重叠区,减少粒子退化。利用UT变换获得各个粒子的重要性密度函数,并将最新的量测信息引入到重要性密度函数设计以及重采样过程中,从而达到提高
其他文献
针对振动陀螺零偏误差会影响其长期精度的问题,提出了一种可以去突变或奇异信号并保留有效信号的陀螺滤波算法。首先应用小波分析法对原始信号进行分解,高频信号软阈值处理,
区域地磁变化场建模与预测是地磁辅助导航、空间环境监测与预报等领域的重要研究课题。结合时域上的单台站地磁变化场预测，以及空间域上的区域地磁变化场重构，提出了一种基于克
北京纸马作为一种民俗版画艺术,经过历代传承,形成了独特的艺术风格和审美情趣.与全国其他地方的纸马相比,由于北京民俗文化带有国都、皇城的地域特色,其形象载体——北京纸
人体艺术是新美术运动的一个显著符号，也是中国视觉艺术现代转型的重要标志。20世纪20年代，上海美专导引新美术潮流的“人体艺术”，其历史情境、艺术理念、创作图像、叙事文本等
本文旨在将传统中国科技图像融入到中国绘画史中进行讨论，通过一系列的科技图像证明传统中国科技图像才是16—18世纪科技图像的主流，而不是西化的科技图像。因为传统价值观深植
针对传统的磁屏蔽装置结构参数优化过程中因待优化参数较少而限制了磁屏蔽性能进一步提高这一缺点,提出一种基于自适应权重粒子群优化（PSO）算法的磁屏蔽装置参数优化方法：首先,
针对温度变化所引起的光纤陀螺非互易相移误差,详细研究了隔热材料对减小热漂移误差的作用,并详细比较了使用不同厚度隔热层的光纤陀螺在相同变温历程下的热漂移误差大小以及
张充仁自20世纪中期以后，多以著名雕塑家的名声享誉中国美术界．而其早年卓越的油画艺术创作，逐渐淡出人们关注的视野。然而，我们不能忘却洋画运动的前前后后．曾经造就了这位中国油
目的讨论在伤口造口患者的护理中应用优质护理对其心理健康的影响。方法随机选取2017年11月~2018年11月在我院行伤口造口的患者72例作为研究对象,按照入院先后顺序将其分为研
光谱不对称性是宽带光源的非理想特性之一，这种特性对标度因数的影响在中高精度光纤陀螺中会逐渐显现出来。为了分析光谱不对称性及其对光纤陀螺的影响，结合光纤陀螺所用宽带光