论文部分内容阅读
针对全局视觉下移动机器人的轨迹跟踪问题,笔者提出了一种改进的全局滑模跟踪控制算法。基于backstepping方法设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的简单滑模跟踪控制器,基于Lyapunov函数的设计过程保证了系统的稳定性。利用Matlab/Simulink对文中算法进行了仿真试验研究。实验结果显示,文中提出的算法均能使移动机器人系统在不到1s的时间内即进入稳态,并使位姿误差快速趋于零。