【摘 要】
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为提高爬楼梯机器人的稳定性与实用性，通过一种变形轮与行星轮的组合，设计了一种新型爬楼梯机器人机构。介绍了该机构的组成及工作原理，对机器人爬楼梯过程进行了动力学建模，分析
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为提高爬楼梯机器人的稳定性与实用性，通过一种变形轮与行星轮的组合，设计了一种新型爬楼梯机器人机构。介绍了该机构的组成及工作原理，对机器人爬楼梯过程进行了动力学建模，分析了机器人所需驱动力矩的变化．并制作样机进行试验。结果表明，该机构设计合理、理论分析正确，机器人爬楼梯实用性强，在平地与楼梯间运动平稳。
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