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文中提出一种基于RGB-D图像的重叠颗粒物分层计数方法。由Kinect相机获取彩色和深度图像并配准,对彩色图像采用改进的K-means聚类算法提取颗粒物轮廓,利用格雷厄姆凸壳算法和圆形度对其摆放类型进行分类。利用插值算法对可提取的部分边缘轮廓进行轮廓重建以获取对应目标区域颗粒物数量;对于无法提取的颗粒物轮廓,由估算得到的单个颗粒平均像素点数,根据目标区域总像素点数计算出颗粒物数量;对于无法利用彩色图像提取到的上层目标区域,由深度图像进行阈值分割即可完成上层目标区域的提取和分类计数。文中采用大小均匀、