【摘 要】
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重载码垛机器人设计中,机器人的动力学性能分析与优化设计是非常重要的环节。以EMT500重载码垛机器人为研究对象,采用拉格朗日法建立EMT500机器人的动力学模型,推导出EMT-500
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重载码垛机器人设计中,机器人的动力学性能分析与优化设计是非常重要的环节。以EMT500重载码垛机器人为研究对象,采用拉格朗日法建立EMT500机器人的动力学模型,推导出EMT-500型机器人的系统动力学方程,综合验证了机器人各关节电机和减速器的选型准确性。然后采用ADAMS和ANSYS联合仿真,对EMT500型机器人进行刚柔耦合动力学仿真分析,为优化机器人动态性能提供了更准确的依据。
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