【摘 要】
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为满足倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人对小质量、高可靠性、高安全性的要求，提出了运动驱动分散配置、主运动与辅助运动一体化、主运动柔性驱动的机器人结构设计原则；针对具体建
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京工业大学机械工程及应用电子技术学院
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为满足倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人对小质量、高可靠性、高安全性的要求，提出了运动驱动分散配置、主运动与辅助运动一体化、主运动柔性驱动的机器人结构设计原则；针对具体建筑结构设计了完备的清洗机器人系统，讨论了机器人对作业对象遍历运动和吸附、清洗功能的实现方法；分析了机器入系统对建筑结构误差的适应能力，证明了柔性驱动结构的可行性．在上述基础上开发了倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人系统，并进行了现场试验，证明了系统的实用性和可靠性．该系统已成功应用于机场指挥塔幕墙的清洗作业．
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