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在组合导航系统中，应用常规卡尔曼滤波器（ＫＦ）要求知道系统精确的数学模型和系统噪声与量测噪声的统计特性，才能获得理想的滤波效果，否则，可能产生发散现象。人们越来越倾向于利用自适应滤波（ＡＫＦ）技术来解决发散的问题。针对ＡＫＦ技术的研究现状，本文探讨一种算法结构比较简单、实时性较强、工程上比较实用的在线估计量测噪声统计特性的ＡＫＦ算法。仿真结果表明，这种算法具有较强自适应性，不失为一种实用而有效的滤波方法。