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多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先，将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次，采用直接法来求解该最优控制问题。在采用的直接法中，利用控制向量参数化方法将原始问题转化成一系列待求解的凸优化问题；然后，运用迭代凸规划（ SCP ）技术求得其最优解。在求解过程中，SCP迭代的每一步本质上都是一个二次型规划问题；由于该规划问题的约束是线性约束，因此可以高效地进行求解。最后，将