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传统航迹规划方法规划效率不高，且前次规划的中间结果不能为下次的规划复用．基于对路线图方法的分析，提出一种利用航迹片段进行航迹规划的新方法．该方法将航迹规划过程分解为时间独立的两个阶段：航迹片段规划和航迹重构．航迹片段规划阶段通过对二维空间的多尺度格网划分，采用FastMarching方法进行航迹片段端口设置和端口间的航迹片段规划；航迹重构阶段采用A＋搜索算法完成对片段端口的优化选择，从而选定航迹片段，并对片段组合而成的二维航迹进行拟合光顺以满足转弯机动约束．基于多尺度航迹片段的航迹规划新方法规划速度优势明