【摘 要】
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为提高并联机器人运行精度,研究利用计算机视觉标定并联机器人运动学参数的方法。首先对Delta型三自由度并联机器人进行运动学分析。然后采用光学照相机为传感器,在机构处于
【机 构】
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中国人民解放军61251部队,深圳职业技术学院机电工程学院
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为提高并联机器人运行精度,研究利用计算机视觉标定并联机器人运动学参数的方法。首先对Delta型三自由度并联机器人进行运动学分析。然后采用光学照相机为传感器,在机构处于不同位姿状态下对固定于动平台上的标定板进行拍照,通过相机标定以及相应的坐标变换方法,求出动平台中心在基坐标系中的位置。最后利用机器人逆运动学模型、自定义的误差方程和非线性最小二乘估计,获得运动学参数。实验结果表明,该标定方法成本较低,标定方法简单、有效。
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