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随着近几年图像处理技术以及计算机处理能力的飞速发展,视觉导航已成为机器人导航的主要发展方向之一。在此采用彩色空间分割方法,改进了基于区域直方图的分割算法,获取道路YUV空间上下阈值,根据阈值在三维空间中进行全图分割得到二值化图像。并提出了一种新的分段扫描式路径检测方法,对摄像机进行分段标定,给出可行走线区域及其端点的世界坐标值,实现了路径的快速、准确检测。