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本文首先介绍了视觉伺服的一般原理.然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型,应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律.此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式.文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性.
模型无关的无定标视觉伺服控制
【摘 要】
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本文首先介绍了视觉伺服的一般原理.然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型,应用方差最小化的原理推导出了模型无关的
【机 构】
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东北大学人工智能与机器人研究所,东北大学人工智能与机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2003年5期
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